Week 07
Saturation과 Anti-Windup
PSIM 보고서와 PI 계산 파일을 따라 DC Motor 모델, 전류·속도 이중 Loop와 Field weakening을 다시 정리한다.
이번 단위에서 연결한 내용
Voltage limit 또는 Current limit에 걸리면 명령과 actuator 출력이 달라지지만 Integrator는 오차를 계속 누적해 windup을 만든다. Back calculation은 포화 전후 명령의 차를 integrator에 되먹여 실제 출력으로 빠르게 돌아오게 한다.
개념 관계 정리
- Voltage limit
- Current limit
- Integrator windup
- Back calculation
기술 앵커
Back-calculation 형태는 x_i_dot = K_i e + K_aw(u_sat - u_raw)로 쓰며, K_aw가 작으면 회복이 느리고 지나치게 크면 추가적인 빠른 동특성을 만든다.
다시 확인하는 방법
큰 Speed step으로 voltage limit와 current limit가 순서대로 걸리는 상황을 가정하고 raw command, saturated command, integrator state가 제한 해제 후 매끄럽게 합쳐지는지 점검한다.
과목 전체와 연결하기
전체 12개 중 7번째 단위입니다. 단위 번호는 남은 설계 파일을 따라 제어 구조를 읽는 순서이며 실제 출석 주차표가 아니다.