Week 06
Cascaded Current-Speed Control
PSIM 보고서와 PI 계산 파일을 따라 DC Motor 모델, 전류·속도 이중 Loop와 Field weakening을 다시 정리한다.
이번 단위에서 연결한 내용
Cascaded control에서는 Inner current loop가 torque를 만들고 Outer speed loop가 그 Torque command를 생성한다. 충분한 Bandwidth separation이 있으면 외부 loop가 내부 loop를 거의 즉시 반응하는 actuator로 볼 수 있지만, 분리가 작으면 Loop interaction이 overshoot와 진동을 키운다.
개념 관계 정리
- Inner와 Outer loop
- Bandwidth separation
- Torque command
- Loop interaction
기술 앵커
설계 순서는 current loop 폐루프를 먼저 확정한 뒤 그 전달함수를 speed plant에 포함하는 것이며, 일반적으로 omega_ci가 omega_cs보다 여러 배 높도록 둔다.
다시 확인하는 방법
Torque command limiter를 두 loop 사이에 놓고 내부 loop step 응답이 settle된 뒤 외부 loop가 주로 움직이는지, saturation에서 두 integrator가 서로 밀어내지 않는지 확인한다.
과목 전체와 연결하기
전체 12개 중 6번째 단위입니다. 단위 번호는 남은 설계 파일을 따라 제어 구조를 읽는 순서이며 실제 출석 주차표가 아니다.