Week 05
PI Controller 계산
PSIM 보고서와 PI 계산 파일을 따라 DC Motor 모델, 전류·속도 이중 Loop와 Field weakening을 다시 정리한다.
이번 단위에서 연결한 내용
Proportional gain은 현재 오차에 즉시 반응하고 Integral gain은 누적 오차를 제거한다. 두 값의 비가 PI zero를 정하므로 Pole-zero placement와 plant pole의 관계를 먼저 잡아야 하며, Gain unit은 제어대상과 오차 신호의 단위에 따라 달라진다.
개념 관계 정리
- Proportional gain
- Integral gain
- Pole-zero placement
- Gain unit
기술 앵커
G_PI(s) = K_p + K_i/s = K_p(s + K_i/K_p)/s이며 zero는 s = -K_i/K_p에 놓인다.
다시 확인하는 방법
K_p와 K_i에 전압/전류 또는 torque/speed 단위를 붙이고 연속시간 K_i를 digital 구현에 넣을 때 K_i T_s가 필요한 형식인지 확인한다.
과목 전체와 연결하기
전체 12개 중 5번째 단위입니다. 단위 번호는 남은 설계 파일을 따라 제어 구조를 읽는 순서이며 실제 출석 주차표가 아니다.