Week 04
Speed Loop
PSIM 보고서와 PI 계산 파일을 따라 DC Motor 모델, 전류·속도 이중 Loop와 Field weakening을 다시 정리한다.
이번 단위에서 연결한 내용
Current Loop가 torque를 빠르게 만든다는 전제에서 Speed Loop의 기계 Plant는 Inertia와 Friction으로 정리된다. Speed feedback 오차가 torque 명령을 만들고, Load torque 변화는 disturbance로 들어오며, Response time은 기계 time constant와 외부 loop bandwidth가 좌우한다.
개념 관계 정리
- 기계 Plant
- Speed feedback
- Load torque
- Response time
기술 앵커
Torque에서 speed까지 G_omega(s) = 1/(J s + B)이고 tau_m = J/B이므로 Current Loop보다 느린 crossover를 잡아 cascade 가정을 지킨다.
다시 확인하는 방법
Speed reference step과 Load torque step을 구분해 예상 파형을 그리고, 전류제한에 걸린 동안의 가속기울기와 제한 해제 뒤 Response time을 따로 점검한다.
과목 전체와 연결하기
전체 12개 중 4번째 단위입니다. 단위 번호는 남은 설계 파일을 따라 제어 구조를 읽는 순서이며 실제 출석 주차표가 아니다.