Week 03
Current Loop
PSIM 보고서와 PI 계산 파일을 따라 DC Motor 모델, 전류·속도 이중 Loop와 Field weakening을 다시 정리한다.
이번 단위에서 연결한 내용
Back EMF를 느린 disturbance로 보면 전류 Plant는 armature R-L 회로가 된다. Current Loop의 Bandwidth를 충분히 높이면 torque command를 빠르게 따르지만, Current limit와 Sampling delay가 실제 가능한 응답속도를 제한한다.
개념 관계 정리
- 전류 Plant
- Bandwidth
- Current limit
- Sampling
기술 앵커
전압에서 전류까지의 근사 Plant는 G_i(s) = 1/(L_a s + R_a)이고 electrical time constant는 tau_e = L_a/R_a이다.
다시 확인하는 방법
목표 crossover를 switching·sampling frequency보다 낮게 두고 step torque 명령에서 peak current가 Current limit를 넘지 않는지, sensor filter delay가 phase margin을 잠식하지 않는지 확인한다.
과목 전체와 연결하기
전체 12개 중 3번째 단위입니다. 단위 번호는 남은 설계 파일을 따라 제어 구조를 읽는 순서이며 실제 출석 주차표가 아니다.