Week 11
P · PI · PID 제어
저장한 수업자료와 계산 흐름을 따라 모델링, 안정도, Root Locus와 주파수응답을 다시 연결한다.
이번 단위에서 연결한 내용
P 동작은 현재 오차에 반응하고, I 동작은 누적 오차를 없애며, D 동작은 오차 변화에 제동을 건다. 세 항을 함께 쓰면 rise time, 정상상태 오차, overshoot 사이의 trade-off뿐 아니라 적분 포화와 미분 noise도 같이 고려해야 한다.
개념 관계 정리
- 비례 동작
- 적분 동작
- 미분 동작
- 응답 Trade-off
기술 앵커
u(t)=Kp e(t)+Ki∫e(t)dt+Kd de(t)/dt를 기준으로 각 항만 켠 세 응답을 비교한다. 실제 구현을 가정할 때는 D 항에 저역통과 filter를 둔 형태도 함께 적는다.
다시 확인하는 방법
동일 plant와 reference에서 P, PI, PID의 step response와 control effort를 나란히 그려, 개선된 지표가 actuator 요구량이나 noise 증폭을 악화시키지 않는지 점검한다.
과목 전체와 연결하기
전체 12개 중 11번째 단위입니다. 단위 번호는 자료에 나온 개념을 이어 읽도록 정리한 순서이며 실제 출석 주차표가 아니다.