Week 12
Controller 설계 비교
저장한 수업자료와 계산 흐름을 따라 모델링, 안정도, Root Locus와 주파수응답을 다시 연결한다.
이번 단위에서 연결한 내용
Controller 비교는 한 지표의 승패가 아니라 시간영역 조건, 주파수영역 조건, robustness와 계산된 control effort를 같은 설계 문제로 묶는 과정이다. Simulation comparison은 동일한 plant, 입력, 제한조건을 사용해야 설계 차이를 공정하게 보여준다.
개념 관계 정리
- 시간영역 조건
- 주파수영역 조건
- Robustness
- Simulation comparison
기술 앵커
Step plot에는 overshoot와 settling band를, loop Bode plot에는 crossover와 margin을, 별도 plot에는 u(t)를 표시한다. Plant parameter를 바꾼 곡선 묶음으로 robustness를 본다.
다시 확인하는 방법
후보 controller마다 같은 요구조건 표를 채우고, nominal 성능뿐 아니라 gain 변화와 포화 제한에서 어떤 조건이 먼저 깨지는지 설계 근거로 남긴다.
과목 전체와 연결하기
전체 12개 중 12번째 단위입니다. 단위 번호는 자료에 나온 개념을 이어 읽도록 정리한 순서이며 실제 출석 주차표가 아니다.