Week 06
Routh-Hurwitz 안정도
저장한 수업자료와 계산 흐름을 따라 모델링, 안정도, Root Locus와 주파수응답을 다시 연결한다.
이번 단위에서 연결한 내용
Routh-Hurwitz 표는 characteristic equation의 계수만으로 우반평면 pole 수를 판정한다. 첫 열의 부호 변화가 안정도와 연결되고, 계수에 gain이 포함되면 모든 첫 열 항이 같은 부호가 되는 범위가 허용 gain 범위가 된다.
개념 관계 정리
- Characteristic equation
- Routh array
- 우반평면 Pole
- Gain 범위
기술 앵커
a_n s^n+...+a_0=0의 계수를 두 행에 교대로 배치한 뒤 첫 열을 끝까지 계산한다. 첫 열이 모두 양수라는 부등식을 동시에 풀어 gain 조건을 얻는다.
다시 확인하는 방법
첫 열의 0과 한 행 전체가 0인 특수 경우를 구분하고, 경계 gain에서는 허수축 근이 생기는지 보조다항식으로 확인한다.
과목 전체와 연결하기
전체 12개 중 6번째 단위입니다. 단위 번호는 자료에 나온 개념을 이어 읽도록 정리한 순서이며 실제 출석 주차표가 아니다.