Root Locus

이번 단위에서 연결한 내용

Root locus는 loop gain이 변할 때 폐루프 pole이 open-loop pole에서 출발해 zero 또는 무한대로 이동하는 경로다. Branch 수, asymptote, breakaway point를 먼저 잡고 angle condition으로 실제 궤적을 가려낸 뒤 gain을 선택한다.

개념 관계 정리

1. Branch와 Asymptote
2. Breakaway point
3. Angle condition
4. Gain selection

기술 앵커

1+KG(s)H(s)=0에서 angle G(s)H(s)=(2q+1)180°를 만족하는 점만 locus에 놓인다. 실수축 breakaway 후보는 K(s)=-1/[G(s)H(s)]에서 dK/ds=0으로 찾는다.

다시 확인하는 방법

원하는 감쇠비 선과 자연주파수 원을 s-plane에 겹치고, 교점에서 magnitude condition으로 gain을 계산한 뒤 다른 pole의 위치도 함께 점검한다.

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전체 12개 중 7번째 단위입니다. 단위 번호는 자료에 나온 개념을 이어 읽도록 정리한 순서이며 실제 출석 주차표가 아니다.