Week 05
정상상태 오차
저장한 수업자료와 계산 흐름을 따라 모델링, 안정도, Root Locus와 주파수응답을 다시 연결한다.
이번 단위에서 연결한 내용
정상상태 오차는 feedback 구조의 system type과 입력 형태가 함께 정한다. 원점 pole 수가 늘면 step와 ramp 추종 능력이 달라지고, error constant와 final value theorem이 그 차이를 수치식으로 연결한다.
개념 관계 정리
- System type
- Error constant
- Step와 Ramp 입력
- Final value theorem
기술 앵커
Unity feedback에서 ess=lim(s→0) sE(s)를 먼저 쓰고 Kp=lim G(s), Kv=lim sG(s)를 입력 종류에 맞게 적용한다. Final value theorem은 폐루프가 안정할 때만 사용한다.
다시 확인하는 방법
같은 loop에 step와 ramp 입력을 각각 넣어 오차 식을 만들고, type 판정과 극한 계산이 같은 결론을 주는지 대조한다.
과목 전체와 연결하기
전체 12개 중 5번째 단위입니다. 단위 번호는 자료에 나온 개념을 이어 읽도록 정리한 순서이며 실제 출석 주차표가 아니다.