Week 10
Digital Controller 구현
남아 있는 시뮬레이션 영상을 출발점으로 State-space, Observer와 Digital control을 다시 정리한다.
이번 단위에서 연결한 내용
Digital controller는 연속식이 아니라 sample마다 갱신되는 difference equation으로 동작한다. Sample timing, coefficient quantization, computation delay가 이상적인 제어법칙에 추가되며, 한 sample 지연도 closed-loop phase를 바꾼다.
개념 관계 정리
- Difference equation
- Sample timing
- Quantization
- Computation delay
기술 앵커
예를 들어 u[k]=u[k-1]+a e[k]+b e[k-1] 형태로 상태 update 순서를 명시한다. Sensor sample, 계산, PWM update를 한 주기 timeline에 배치해 z^-1 지연 위치를 표시한다.
다시 확인하는 방법
Floating-point 식과 제한된 word length 식의 pole·출력을 비교하고, 최악 실행시간이 다음 update 시점 전에 끝나는지 timing budget으로 확인한다.
과목 전체와 연결하기
전체 12개 중 10번째 단위입니다. 영상에서 확인한 시스템 흐름과 표준 제어 주제를 묶은 공부 순서이며 실제 강의 주차를 주장하지 않는다.