Week 09
연속 System의 Discretization
남아 있는 시뮬레이션 영상을 출발점으로 State-space, Observer와 Digital control을 다시 정리한다.
이번 단위에서 연결한 내용
연속 model을 digital controller에서 쓰려면 sampling period와 hold 가정을 포함해 discrete state matrix로 바꿔야 한다. Zero-order hold에서는 연속 pole이 z=e^(sT)로 mapping되며, T가 너무 크면 빠른 mode와 transient 정보를 놓친다.
개념 관계 정리
- Sampling period
- Zero-order hold
- Discrete state matrix
- Pole mapping
기술 앵커
Ad=e^(AT), Bd=∫[0,T]e^(Aτ)B dτ를 사용한다. s-plane의 감쇠 선과 자연주파수 선이 z-plane에서 어디로 이동하는지 pole map으로 연결한다.
다시 확인하는 방법
여러 T 후보에서 discrete pole 위치와 step 응답을 비교하되, 단순 Euler 근사와 정확한 ZOH 결과가 얼마나 달라지는지도 별도로 본다.
과목 전체와 연결하기
전체 12개 중 9번째 단위입니다. 영상에서 확인한 시스템 흐름과 표준 제어 주제를 묶은 공부 순서이며 실제 강의 주차를 주장하지 않는다.