Week 08
Servo와 Integral Action
남아 있는 시뮬레이션 영상을 출발점으로 State-space, Observer와 Digital control을 다시 정리한다.
이번 단위에서 연결한 내용
Servo control은 reference tracking을 목표로 하고, output error를 적분한 state를 추가하면 상수 disturbance에도 정상상태 오차를 줄일 수 있다. 대신 증강된 system의 controllability와 actuator saturation을 다시 확인해야 한다.
개념 관계 정리
- Reference tracking
- Integral state
- Disturbance rejection
- Steady-state error
기술 앵커
ξ'=r-y를 추가하고 [x;ξ]에 대한 증강 행렬을 만든다. u=-Kx-Kiξ로 둔 block diagram에서 reference와 disturbance가 각각 어느 합산점으로 들어오는지 구분한다.
다시 확인하는 방법
Reference step와 plant 입력의 상수 disturbance를 따로 가해 output error와 integral state를 비교하고, 포화가 생긴 경우에는 적분 누적을 그대로 허용할지 점검한다.
과목 전체와 연결하기
전체 12개 중 8번째 단위입니다. 영상에서 확인한 시스템 흐름과 표준 제어 주제를 묶은 공부 순서이며 실제 강의 주차를 주장하지 않는다.