Week 07
State Observer
남아 있는 시뮬레이션 영상을 출발점으로 State-space, Observer와 Digital control을 다시 정리한다.
이번 단위에서 연결한 내용
Luenberger observer는 모델 입력과 측정 출력의 오차를 이용해 측정되지 않은 state를 추정한다. Estimation error는 A-LC로 움직이고, observer pole과 controller pole을 따로 정할 수 있다는 separation principle이 설계를 단순화한다.
개념 관계 정리
- Luenberger observer
- Estimation error
- Observer pole
- Separation principle
기술 앵커
xhat'=Axhat+Bu+L(y-Cxhat), e=x-xhat라 두면 e'=(A-LC)e이다. Error pole을 고른 뒤 observer와 state-feedback을 결합한 block diagram에서 innovation 경로를 표시한다.
다시 확인하는 방법
초기 추정오차가 있는 조건에서 실제 state와 추정 state를 겹쳐 보고, observer를 지나치게 빠르게 잡을 때 measurement noise가 L을 통해 커질 가능성도 함께 확인한다.
과목 전체와 연결하기
전체 12개 중 7번째 단위입니다. 영상에서 확인한 시스템 흐름과 표준 제어 주제를 묶은 공부 순서이며 실제 강의 주차를 주장하지 않는다.