State Feedback와 Pole Placement

이번 단위에서 연결한 내용

State feedback은 u=-Kx+r로 state를 입력에 되돌려 A-BK의 closed-loop pole을 배치한다. Ackermann formula는 controllable SISO 모델에서 K를 계산하지만, 빠른 pole을 요구할수록 feedback gain과 입력 크기가 커질 수 있다.

개념 관계 정리

1. Feedback gain
2. Closed-loop pole
3. Ackermann formula
4. 입력 크기

기술 앵커

원하는 characteristic polynomial을 정한 뒤 K를 구하고 eig(A-BK)가 목표 pole과 일치하는지 확인한다. 동시에 u(t)=-Kx(t)+r의 peak를 actuator 한계와 비교한다.

다시 확인하는 방법

서로 다른 pole 세트에 대해 state response와 control effort를 나란히 그려, 정착시간 개선이 과도한 입력이나 민감도 증가로 바뀌지 않았는지 검토한다.

과목 전체와 연결하기

전체 12개 중 6번째 단위입니다. 영상에서 확인한 시스템 흐름과 표준 제어 주제를 묶은 공부 순서이며 실제 강의 주차를 주장하지 않는다.