Week 05
Observability
남아 있는 시뮬레이션 영상을 출발점으로 State-space, Observer와 Digital control을 다시 정리한다.
이번 단위에서 연결한 내용
Observability는 출력 기록과 알려진 입력으로 초기state를 구별할 수 있는지 판단한다. Observability matrix의 rank가 부족하면 서로 다른 내부 state가 같은 출력으로 보이는 hidden mode가 생기며, sensor selection이 C를 통해 이를 바꾼다.
개념 관계 정리
- Observability matrix
- Rank test
- Hidden mode
- Sensor selection
기술 앵커
n차계에서 Oc=[C; CA; ...; CA^(n-1)]를 쌓아 rank(Oc)=n을 확인한다. Sensor 후보별 C를 바꿔 어느 eigenvector가 C와 직교해 보이지 않는지 살핀다.
다시 확인하는 방법
한 state만 달리한 두 초기조건의 출력 곡선을 비교해 구분 가능성을 생각하고, noise가 있으면 작은 출력 차이가 실질적으로 관측 가능한지도 별도로 판단한다.
과목 전체와 연결하기
전체 12개 중 5번째 단위입니다. 영상에서 확인한 시스템 흐름과 표준 제어 주제를 묶은 공부 순서이며 실제 강의 주차를 주장하지 않는다.