Week 04
Controllability
남아 있는 시뮬레이션 영상을 출발점으로 State-space, Observer와 Digital control을 다시 정리한다.
이번 단위에서 연결한 내용
Controllability는 제한된 시간 안에 입력으로 state를 원하는 위치까지 옮길 수 있는지 묻는다. Controllability matrix의 rank가 부족하면 reachable state 공간이 줄어들며, actuator placement가 B를 바꾸어 그 결과를 좌우한다.
개념 관계 정리
- Controllability matrix
- Rank test
- Reachable state
- Actuator placement
기술 앵커
n차계에서 Cc=[B AB ... A^(n-1)B]를 만들고 rank(Cc)=n인지 검사한다. 두 actuator 후보의 B를 각각 넣어 rank와 작은 singular value를 함께 비교한다.
다시 확인하는 방법
Rank만 계산하고 끝내지 않고, controllability가 약한 state 방향을 찾아 물리적으로 어떤 mode에 actuator 힘이 전달되지 않는지 block 또는 mode 그림에 표시한다.
과목 전체와 연결하기
전체 12개 중 4번째 단위입니다. 영상에서 확인한 시스템 흐름과 표준 제어 주제를 묶은 공부 순서이며 실제 강의 주차를 주장하지 않는다.