Week 02
비선형 System의 Linearization
남아 있는 시뮬레이션 영상을 출발점으로 State-space, Observer와 Digital control을 다시 정리한다.
이번 단위에서 연결한 내용
비선형 system의 linearization은 operating point 주변의 작은 perturbation만 다루는 국소 근사다. Jacobian이 state와 input 변화의 1차 민감도를 만들며, perturbation이 커지면 무시한 고차항 때문에 모델 유효범위를 벗어난다.
개념 관계 정리
- Operating point
- Jacobian
- Small perturbation
- 모델 유효범위
기술 앵커
f(x,u)를 (x0,u0)에서 전개해 δx'=Aδx+Bδu로 두며 A=∂f/∂x, B=∂f/∂u를 그 점에서 계산한다. 평형점이면 f(x0,u0)=0인지 먼저 확인한다.
다시 확인하는 방법
원 비선형 함수와 1차 근사를 operating point 양쪽에서 겹쳐 그려 오차가 빠르게 커지는 구간을 찾고, 그 범위를 넘어선 예측은 사용하지 않는다.
과목 전체와 연결하기
전체 12개 중 2번째 단위입니다. 영상에서 확인한 시스템 흐름과 표준 제어 주제를 묶은 공부 순서이며 실제 강의 주차를 주장하지 않는다.