Week 01
State Variable 모델
남아 있는 시뮬레이션 영상을 출발점으로 State-space, Observer와 Digital control을 다시 정리한다.
이번 단위에서 연결한 내용
State는 현재 값만 알면 입력과 함께 이후 거동을 정할 수 있는 최소 변수 집합이다. State equation은 내부 변화, output equation은 관측되는 신호, 초기상태는 zero-input response의 출발점을 각각 맡는다.
개념 관계 정리
- State 정의
- State equation
- Output equation
- 초기상태
기술 앵커
연속 LTI 모델을 x'=Ax+Bu, y=Cx+Du로 적는다. Block diagram에서는 적분기 출력들을 state로 두고 A의 연결, B의 입력 경로, C의 관측 경로를 따로 표시한다.
다시 확인하는 방법
후보 state가 서로 독립인지, 모델 차수와 state 수가 맞는지, x(0)을 바꾸었을 때 입력이 없어도 출력이 달라질 수 있는지 식으로 확인한다.
과목 전체와 연결하기
전체 12개 중 1번째 단위입니다. 영상에서 확인한 시스템 흐름과 표준 제어 주제를 묶은 공부 순서이며 실제 강의 주차를 주장하지 않는다.